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水轮机调节的基本概念和凌津滩电厂调速器系统简介ppt课件

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水轮机调节的基本概念和凌津滩电厂调速器系统简介ppt课件

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水轮机调速器的基本概念 和 凌津滩电厂调速器系统简介 水轮机调节的基本概念 和数字式(微机)电液调速器 一. 水轮机调节的基本概念 二. 水轮机数字式(微机)电液调速器 三. 微机调节器 四. 机械液压系统 五. 数字式(微机)调速器现状及发展趋势 六. 凌津滩电厂调速器系统简介 一. 水轮机调节的基本概念 1. 水轮机调节的任务 2. 水轮机调节的基本原理 3. 水轮机调节系统的动态和静态特性 1.水轮机调节的任务 维持机组转速在额定转速附近,满足电网一次调频要求; 完成调度下达的功率指令,调节水轮机组有功功率,满足电网二次调频要求; 完成机组开机、停机、紧急停机等控制任务; 执行计算机监控系统的调节及控制指令。 对与导叶/桨叶双调调速器,还有维持机组在高效区运转的任务 1.水轮机调节的任务 1.水轮机调节的任务 2.水轮机调节的基本原理 系统结构: 图1-1 水轮机调节系统的结构图 2.水轮机调节的基本原理和特点 2.水轮机调节的基本原理和特点 2.水轮机调节的基本原理和特点 2.水轮机调节的基本原理和特点 2.水轮机调节的基本原理和特点 PID结构 : 图1-4 微机调速器结构图 3.水轮机调节系统的静态和动态特性 3. 1 水轮机调节系统的静态特性 静态特性: 图1-5 水轮机调节系统的静特性 3.水轮机调节系统的静态和动态特性 3.水轮机调节系统的静态和动态特性 3.水轮机调节系统的静态和动态特性 3. 1 水轮机调节系统的静态特性 转速死区:ix 图1-6 转速死区 3.水轮机调节系统的静态和动态特性 随动系统不准确度 : 对于双调式水轮机调速系统,桨叶随动系统的不准确度ia不大于1.5% 3. 2 水轮机调节系统的动态特性 水轮机调速系统的动态特性是指从转速信号至接力器行程之间环节组合体的动态特性,就是水轮机调速器自身开环动态特性。水轮机调节系统的动态特性,则是由调速系统和被控制系统组成的闭环系统的动态特性。 调速系统动态特性的好坏在很大程度上决定了水轮机调节系统动态品质的优劣;但是,水轮机调节系统的动态过程还与水轮机、发电机、过水管道系统、电网等被控制系统的特性有十分密切的关系。 3. 2 水轮机调节系统的动态特性 调速器PID特性: 阶跃输入响应特性: 图1-8 PID调节器的阶跃输出响应特性 3. 2 水轮机调节系统的动态特性 调速器PID特性: 上式中YPID为导叶开度值,△F为频率偏差值, KP、KI、KD分别为比例项,积分项和微分项的增益。 KP:比例控制,它的作用是能快速消除偏差,使被调量尽快达到定值。 KI:积分控制,它是一种随着时间逐渐增大控制作用的控制方式,当ΔX当常数时,YI=KI·ΔX·t只要偏差存在控制值YI就不断增大,直到偏差ΔX消除,它的作用是消除静差.作用比较缓慢能使调节平稳。 3. 2 水轮机调节系统的动态特性 调速器PID特性: KD:微分控制,它是一种有预见性的控制或提前作用的控制.ΔX/ΔT这项偏差变化的速度,偏差变化越快,这项的调节量作用变越强。即使偏差很小,只要偏差变化快,微分控制作用也很强。在调节系统中有很强的抑制系统振荡作用,提高系统的稳定性。一般干扰信号变化快,微分调节会增强干扰信号,所以当机组并入电网后,都会切除微分项。 在现代水轮机微机调速器中,不是任何工况都采用PID调节规律.一般情况下,在空载工况和带孤立负荷运行时多采用PID调节规律。并入电网在开度模式和功率模式下一般用PI调节规律.采用PI调节规律时令微分项的系数KD=0。 ◆ 水轮机调节系统的静态和动态特性 GB9652.1—1997对PID调节器参数要求 国家标准规定:比例增益KP的最小值不大于0.5,其最大值不小于20;积分增益KI最小值不大于0.05,最大值不小于10;微分增益KD最小值为零,最大值不小于5。 缓冲型调速器与采用PID调节器的调速器动态参数间对应关系 : KP= KI = KD = 水轮机调节系统动态特性应满足的技术要求: 1、调速器应保证机组在各种工况和运行方式下的稳定性。 在空载工况自动运行时,施加一阶跃型转速指令信号,观察过渡过程,以便选择调速器的运行参数。 待稳定后记录转速摆动相对值,对大型调速器不超过±0.15%,对中、小型不超过±0.25%,特小型不超过±0.3%。 水轮机调节系统动态特性应满足的技术要求: 2、机组甩负荷后动态品质应达到: (1)甩100%额定负荷后,在转速变化过程中,超过稳定转速3%额定转速值以上的波峰不超过2次。 (2)机组甩100%额定负载后,从接力器第一次向开启方向移动起,到机组转速摆动值不超过±0.5%,为止所经历的时间,应不大于40秒。 (3)转速或指令信号按规定形式变化,接力器不动时间:对电调不大于0.2秒,机调不大于0.3秒。 二. 水轮机数字式(微机)电液调速器 1.水轮机微机调速器的结构 2. 控制功能 二. 水轮机数字式(微机)电液调速器 双比例伺服阀系统原理框图 二. 水轮机数字式(微机)电液调速器 交流伺服电机系统原理框图 二. 水轮机数字式(微机)电液调速器 步进电机伺服缸系统原理框图 二. 水轮机数字式(微机)电液调速器 1. 水轮机微机调速器的结构 ◆ 典型结构:比例阀电液转换器/机械液压随动系统型 图2-1 比例阀水轮机微机调速器的总体框图 永态差值环节和人工死区: 三种调节模式: 人工开度/功率死区环节特性 调节模式间的转换关系 1. 水轮机微机调速器的基本调节模式 协联特性: 微机调节器采用的水轮机协联曲线 2.控制功能 工作状态: 微机调速器工作状态转换图 三.微机调节器-机组频率测量  测量方式: 高速计数模块配合中断模块测量(全可编程测频)  频率信号源:发电机机端电压互感器,交流(0.3~150V)  齿盘测频的非接触式接近开关(NPN型,DC24V供电)  测频范围: 残压测频 (10~90Hz)  齿盘测频: (2~90Hz)  测频分辨率:±0.0015Hz 三.微机调节器-机组频率测量 测量频率一般采用测量周期法(简称测周法)或测量频率法(简称测频法)。测频法是指:通过测量单位时间内被测信号的频率数来测量频率。显然,对于额定频率为50Hz的水轮发电机组的频率来说,用这种方法是不合适的,它只适合于测量处于高频段的频率信号。 三.微机调节器-机组频率测量 三.微机调节器-机组频率测量 F必然正比于被测的频率值。例如,取N=2×106Hz,则在被测频率为50Hz时,其T=0.02s,N×T=40000;若取式中的常数C=2×109,则求得测量结果为F=50000。若被测频率为48Hz,则求得F=48000。 三.微机调节器-双机交叉冗余 三.微机调节器-双机交叉冗余 全冗余双PLC调节器:CPU、输入模块、输出模块、传感器、测频单元、电源均为冗余结构,实现“主机/热备”功能。 微机调节器采用两个独立的微机控制器A和B组成,通过现场总线MB+实现双机状态和数据一致; 每一个微机调节器与机械液压系统相配合,能独立实现全部控制功能和保证达到全部调节性能要求; 当微机调节控制器A或B之一故障时,可发出故障信号并自动、无扰动地切换到正常机工作,故障机可在线更换模块、检修。 三.微机调节器-双机交叉冗余 三.微机调节器-双机交叉冗余 在不増加硬件的条件下,用通信和软件构成交叉冗余控制结构,具有较强的容错能力。 当双微机调节器均出现部分模块故障时,这种交叉冗余控制结构可以容忍两个单机的不同名模块故障情况(容错),交叉构成正常的调节器,使调速器能正常工作,实现真正的双机冗余容错结构,进一步提高调速器的可靠性。 三.微机调节器-适应式变参数调节 国内外水轮机数字式电液调速器均采用PID或以PID为基础的调节规律。 近年来,国内外都在进行自适应控制、模糊控制等调节规律在水轮机调节中应用的仿真研究与应用探索,取得了一些初步理论结果,但尚无采用这些调节规律的数字式电液调速器在水电站试验成功的报道。 鉴于水轮机调节系统的复杂性,强非线性和多运行工况,对运行工况、技术要求和运行条件适应的变参数调节,是经过实践检验并得到广泛成功运用的调节方式。 三.微机调节器-适应式变参数调节  机组转速(频率)适应式变参数PID调节空载运 行工况(适应运行水头)  机组并入大电网运行(适应大网/小网工况和频率/功率调节模式)  机组在小(孤立)电网中运行 三.微机调节器-适应式变参数调节 功率适应式变参数PI调节 适应运行水头和功率偏差大小 为了实现机组功率Pg对AGC系统下达的功率给定Pc的快速、单调跟踪,必须采用有开环增量ΔP的功率调节模式。 c. 为了适应机组运行水头、水轮机导叶开度/机组功率 和功率偏差值的不同情况,采用适应式变参数机组功率的PI调节 三.微机调节器-适应式变参数调节 三.微机调节器-适应式变参数调节 电气开度限制L的适应式变参数 为了保证水轮发电机组合理安全运行,必须根据水轮机特性,适应机组运行水头,设定与之对应的导叶最大开度值。同上,可在微机调节器内写入Lmax(H)的节点表,由运行水头插值求得相应最大电气开度限制Lmax。 三.微机调节器-适应式变参数调节 三.微机调节器-适应式变参数调节 适应式两段开机特性 调速器接到开机指令后,即通过电气开度限制L0将导叶开启至第一开机开度YKJ1(图中的A点)经过一段时间 开始测量机组转速(频率),设在C点机组频率已连续2s大于45Hz,则通过电气开限L将导叶压至第二开机开度YKJ2, 调速器转入空载运行工况,由PID调节导叶至空载开度Y0 三.微机调节器-网络/通讯 调速器系统采用MB+通讯的网络连接。MB+作为一个判定性令牌传递网络,以一个兆波特的速率进行通讯,快速的存取过程数据。调速器实现内部信息传输的网络化,所有的控制核心器件包括微机调节器A、微机调节器B、工控机、电气手动、油压装置控制PLC等均可挂接在MB+网络上,进行点对点的数据通讯。网络系统图如下: 三.微机调节器-网络/通讯 三.微机调节器-在线诊断功能 —程序出错和CPU模块故障; —模拟/数字转换器和输入通道故障; —数字/模拟转换器和输出通道故障; —通讯模块故障; —开度、功率传感器及其反馈通道故障; —电源系统故障; —水头传感器故障; —紧急停机回路故障; —测速系统故障; 三.微机调节器-在线诊断功能 —冗余系统自动切换或电气手动、自动方式切换故障; —液压控制系统故障 —液压控制设备故障报警; —高、低液位报警; —高、低油压报警; —油温高报警; —油过滤器堵塞报警; —油过滤器除水元件湿度高报警。 —其它 三.微机调节器-离线诊断及调试功能 —系统硬件及软件故障检查,包括各硬件模块故障检查; —调节参数检查及调试; —程序检查及调试; —修改和调整程序; —检查、调试和电站计算机的通信及其它接口; —其它。 三.微机调节器 调速器运行监控系统 三.微机调节器-调速器运行监控系统 数字式电液调速器监控系统主界面 三.微机调节器-调速器运行监控系统 数字式电液调速器状态画面 三.微机调节器-调速器运行监控系统 数字式电液调速器开关量和模拟量显示 三.微机调节器-调速器运行监控系统 数字式电液调速器参量实时曲线 四.机械液压系统-大型调速器机械液压系统框图 四.机械液压系统-中小型调速器机械液压系统框图 四.机械液压系统-大型调速器机械液压系统图 四.机械液压系统-大型调速器机械液压系统图 四.机械液压系统-电/机转换装置 电/机转换装置是电-机转换器和电-液转换器的总称,前者将微机调节器送来的电气信号,转换、放大成具有一定驱动力的机械位移输出,后者则把微机调节器送来的电气信号转换、放大为相应的液压流量控制信号输出。 电/机转换装置一般与主配压阀相接口,电-机转换器与带引导阀的机械位移输入型主配压阀相配合,电-液转换器则与带辅助接力器的液压控制型主配压阀接口。 四.机械液压系统-比例伺服阀 比例伺服阀是电-液转换器,它是一种电气控制的引导阀,在大型和特大型数字式调速器中得到广泛的应用,由比例伺服阀作为电-液转换器组成的数字式电液调速器在电站的试验运行结果表明,水轮机调节系统具有优秀的静态和动态性能。比例伺服阀的功能是把微机调节器输出的电气控制信号转换为与其成比例的流量输出信号,用于控制带辅助接力器(液压控制型)的主配压阀。 四.机械液压系统-比例伺服阀 比例伺服阀的表示符号 四.机械液压系统-比例伺服阀 技术参数: 型号: NG6(NG10) 结构: 滑阀,带钢阀套,直接作用式,带集成放大 通径: 6 (10)(mm) 最大工作油压: 315bar 额定输出流量: (阀口压降△p=35bar) 4、12、24、40(50、100)(L/min) 最大工作压力 315bar 泄漏(100bar时) <0.18、0.3、0.5、0.9(1.2、1.5)(L/min) 安装形式 板式ISO4401 电磁铁电流 max2.7A 线圈电阻 2.5~2.8Ω 功率消耗 30(50 )(VA) 四.机械液压系统-比例伺服阀 四.机械液压系统-比例伺服阀 四.机械液压系统-主配压阀 主配压阀是调速器机械液压系统的功率级液压放大器,它将电/机转换装置机械位移或液压控制信号放大成相应方向的、与其成比例的、满足接力器流量要求的液压信号,控制接力器的开启或关闭。主配压阀的主要结构有两种:带引导阀的机械位移控制型和带辅助接力器的机械液压控制型。对于带辅助接力器液压输入的主配压阀,必需设置主配压阀活塞至电/机转换装置的电气或机械反馈。 四.机械液压系统-主配压阀 在主配压阀上整定接力器的最短关闭和开启时间的原理有两种:基于限制主配压阀活塞最大行程的方式和基于在主配压阀关闭和开启排油腔进行节流的方式。大型调速器一般采用限制主配压阀最大行程的原理来整定接力器的最短关闭和开启时间。对于要求有两段关机特性的,在主配压阀上整定的是快速区间的关机速率,慢速区间的关机速率设置,在分段关闭装置上实现。 四.机械液压系统-主配压阀 四.机械液压系统-主配压阀 带引导阀的机械位移控制型主配压阀 位移控制 引导阀 差压辅助接力器 四.机械液压系统-主配压阀 机械位移控制型主配压阀结构原理框图见图。这是一种带有引导阀的、机械位移控制、直联型主配压阀,应采用机械位移输出的电-机转换器对其进行控制。主配压阀的引导阀活塞为微差压式,它始终有一个向上的作用力,因而引导阀活塞随动于电-机转换装置的位移。在引导阀对主配压阀的辅助接力器的控制下,主配压阀活塞的位移等于引导阀活塞位移;所以,主配压阀活塞也就随动于电-机转换装置的机械位移。 四.机械液压系统-主配压阀 机械液压控制型主配压阀结构原理框图。这是一种带有辅助接力器的、液压控制式的主配压阀,与其接口的电/机转换器必需是电-液转换器,比例伺服阀和交流伺服电机自复中装置/控制阀均可以对它进行控制。 四.机械液压系统-主配压阀 主配压阀的自复中 四.机械液压系统-两段关闭装置 接力器两端 关闭系统图 四.机械液压系统-两段关闭装置 两端 关闭 阀 四.机械液压系统-事故配压阀 四.机械液压系统-事故配压阀 四.机械液压系统-油压装置系统图 四.机械液压系统-螺杆泵 四.机械液压系统-组合阀 组合阀是由安全阀、止回阀、卸载阀/旁通阀、插装阀等组成。 采用卸载阀/旁通阀,使油泵为低油压起动,可以使螺杆泵起动时处于卸荷状态。 在压力油罐压力的作用,油泵停机后止回阀处于关闭状态。 安全阀是为保证压力罐内油压不超过允许值 。 四.机械液压系统-组合阀 四.机械液压系统-油压装置控制界面 六.凌津滩电厂调速器系统简介 1. 调速器系统概况及组成 系统概况 凌津滩电厂的机组调速系统采用美国WOODWORD调速器公司的微机型调速器,使用了三机冗余CPU及单工I/O,与该公司提供的水位控制系统相配合,完成各种自动化运行方式。 系统组成 电气部分为美国WOODWORD公司的NETCON 5000系统,由两个电气柜组成,其中一个为控制单元柜,一个为显示仪表及继电器输出单元柜。机械部分核心为两套美国GE公司的FC5000型主配压阀组和比例伺服阀,分别控制导叶和桨叶。 六.凌津滩电厂调速器系统简介 六.凌津滩电厂调速器系统简介 2. 调速器系统的主要技术指标 型号:数字式并联PID电液型 导液接力器参数 关闭全行程:6-20秒可调 开启全行程6-20秒:分段用两种速度关闭,以限制甩负荷时转 速和压力上升值。 桨叶关闭时间:15-60秒可调 频率给定调整范围:45-55HZ 操作油压:额定6.0MP,最大6.6MP,最小5.6MP 压油槽容积:13.3㎡ 六.凌津滩电厂调速器系统简介 3. 调速器系统的主要控制功能 转速调节 功率调节 开度(水位)调节 由GAP软件提供“导叶/桨叶/水头”曲线,完成数字化协联 蠕动/零转速检测 压力油槽自动压力控制 导叶自动关闭控制 空载差频控制 压力油槽自动补气控制 自动转换协联关系及由于甩负荷而导致的最小化上游浪涌倾角控制 主配故障诊断 导叶安全连杆控制 六.凌津滩电厂调速器系统简介 4. 调速器系统的主要特点 采用微机型计算机实现了水轮机调速器的数字调节与控制,具有很高的静态精度与极小的转速死区 PID调节规率由软件实现,具有人工智能的调节模式,使调速系统总是在最优参数下运行,具有很高的动态稳定性,速动性及快速跟踪能力 相角变送器、导叶位置变送器、桨叶位置变送器和功率变送器均采用4-20MA电流输出,具较强的抗干扰能力 安全连杆控制方式能有效地防止导叶卡涩 调速系统报警功能齐全,并可保存及查询 GAP软件可对“水头-导叶-桨叶”关系及“功率-导叶-水头”关系进行编程 调节器在硬件上配备三机冗余CPU,具有结构简单,抗干扰能力强,可靠性强的特点 具有精密的数字协联技术,大大提高了发电机的发电效率 调速机械柜内液压电磁阀采用直流24V工作电压,避免了采用强电带来的各种干扰 六.凌津滩电厂调速器系统简介 5.调速器系统的硬件配置情况 系统硬件构成 六.凌津滩电厂调速器系统简介 5.1 CPU主机箱硬件配置说明 (1)CPU主机箱硬件配置图 六.凌津滩电厂调速器系统简介 5.1 CPU主机箱硬件配置说明 (2)CPU主机箱硬件功能说明 电源模块:为辅助CPU模块提供24VDC电源 CPU模块:按指定的程序完成顺序控制、电信号控制 辅助CPU模块:为CPU模块提供5VDC电源 FTIO模块:连接I/O机架进行通讯。FTIO模块通过一块远程XCVR模块与I/O机架连接通讯 六.凌津滩电厂调速器系统简介 5.2 I/O机箱硬件配置说明 (1)I/O机箱硬件配置图 六.凌津滩电厂调速器系统简介 5.2 I/O机箱硬件配置说明 (2) I/O机箱硬件功能说明 电源模块:为各I/O模块提供24VDC电源 XCVR模块:与CPU机架FTIO模块连接进行数据通讯 8路模入模块:从外部接收4-20mA信号,进行模/数转换后送给CPU 8路模出模块:从CPU接收数据,产生4-20mA的电流输出信号 48路开关量输入模块:接收48路开关或触点信号,并送给CPU。所有输入采用光电耦合,并为外部输入接点提供24VDC电源 64路开关量输出模块:接收CPU数字信息,产生64路继电器驱动信息,所有开关量输出都由继电器盒的继电器空接点输出 SIO模块:与水位控制系统通讯,读取机组水头数据 4通道驱动模块:从CPU获得数字信息,产生四个比例驱动信号 六.凌津滩电厂调速器系统简介 5.3 水位控制器机箱硬件配置说明 (1)水位控制器机箱硬件配置图 六.凌津滩电厂调速器系统简介 5.3 水位控制器机箱硬件配置说明 (2)水位控制器机箱硬件功能说明 电源模块:为水位控制器各模块提供24VDC电源 CPU模块:进行机组水位信号的处理 8路模入模块:从外部接收4-20mA机组水头信号,进行模/数转换后送给CPU SIO模块:与各机组调速器控制系统SIO模块通讯,输出机组水头数据,与机组水位控制PC机通讯。 六.凌津滩电厂调速器系统简介 6 调速器系统试验简介 (一)充水前调速系统动作试验 1.静特性试验: 目的:(1)通过试验绘制机组静特性曲线 (2)计算转速死区ix和线性度误差ε 标准:ix≤0.04%;  ε≤5% 2 .协联关系试验: 目的:检查调速器的导叶和桨叶协联关系是否符合设计要求 标准:不准确度ia≤1.5% 六.凌津滩电厂调速器系统简介 6 调速器系统试验简介 (二)充水后试验 1.空载试验 目的:(1)记录手,自动开机过程中机组转速,接力器行程及水压变化。 (2)实测机组手自动空载工况下的转速最大摆动值。    (3)记录水轮机调节系统动态特性,确定空载运行时最佳调节参数 标准:手动空载摆度不超过±0.2%    自动空载摆度不超过± 0.15% 2.甩负荷试验 目的:(1)实测甩负荷时转速和水压上升值。    (2)检验调速器各机构的整定是否满足要求。    (3)实测接力器不动时间。 标准:(1)接力器不动时间Tq≤0.2S。 (2)甩100%负荷时超过3%额定转速(1.5HZ)以上的波峰不超过2次,调节时间Tp不超过40S。 六.凌津滩电厂调速器系统简介 谢谢大家!

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